并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

 并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具备以下特点：

（1）无累计误差，精度较高；

（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；

（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

（5）工作空间较小；

根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

CTPM-360是我公司采用业界默认标准开发的3-4轴并联机器人，该类型机器人在包装、分拣、装配等轻负载场合有广泛的应用价值。该类型机器人业界常见的通用名称还有：三角机器人、Delta机器人、蜘蛛手、拾料大师等。

并联机器人的本体部分，我们采用铝合金材质精致加工而成；电气系统采用伺服电机及行星齿轮减速器进行驱动；控制系统方面，我们采用带4轴脉冲输出的PLC进行架构，并可采用示教法和视觉系统进行运动控制方面的编程设计。

由于实际工业应用案例的不足，目前我们仅计划将该设备提供给科研教学市场，供研究者进行结构及控制系统方面的参照、学习、算法验证、二次开发等。我们在提供低廉价格的同时，也将给用户提供详细的使用和二次开发指导。

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三轴并联机器人运动演示

四轴并联机器人运动演示

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