产品代码

产品名称

产品配置

产品单价

SCLI2001

直线一级倒立摆

ALIP-LM-100-C    直线运动组件 
ALIP-R-2001   一级摆组件
GT-400-SV-PCI-EDU    GT-400-SV型运动控制器 
ALIP-EB-2001  直线一级摆电控模块
SLIP-DOS-2001    直线一级摆DOS版实验软件（含源代码）
S-UP-MAT    Simulink通用软件实验平台

28500.00

产品基本配置：

**XY运动平台

平面二级摆组件

自主知识产权运动控制器

APIP-EB-2002 XY平台型平面二级摆电控模块

SPIP-DOS-2001 XY平台型平面一级摆DOS版实验软件（含源代码）

SPIP-DOS-2002 XY平台型平面二级摆DOS版实验软件（含源代码）

Simulink通用软件实验平台

技术参数：

运动控制器技术特点：

?采用高性能DSP和FPGA 技术。

? 每块卡可控制4个伺服/步进轴。

? 可编程伺服采样周期，四轴**小插补周期为200微秒，单轴点位运动**小控制周期为25微秒。

? 运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、手脉输入、电子齿轮 。

? 可编程梯形曲线规划和S曲线规划，在线刷新运动控制参数。

? 所有计算参数和轨迹规划参数均为32位。

? 用户可定义坐标系，便于编程。

? 四轴联动，2～4轴直线插补，任意2轴圆弧插补。

? 具有连续插补功能 。

? 底层循环程序缓冲区（4K）存储用户运动信息，提高通讯效率。

? 可编程事件中断：外部输入中断、事件中断（包括位置信息、特殊运动事件等）以及时间中断 。

? 可设置跟随误差极限、加速度极限、控制输出极限等，保证控制安全可靠 。

? PID（比例-积分-微分）数字滤波器，带速度和加速度前馈，带积分限值、偏差补偿和低通滤波器（GT-400-SV卡）。

? 硬件捕获原点开关和编码器Index信号，实现高精度机器原点位置锁存。

? 4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号，可自由组合。

? 4路四倍频增量编码器输入，作为各轴反馈信号输入。

? 2路四倍频增量编码器输入，作为辅助编码器输入。

? 编码器采样频率达到8MHz 。

? 脉冲发生频率达到1MHz。

?要求1路探针输入可同时锁存4轴位置、每轴1路原点锁存信号和1路Index锁存信号。

电控模块技术要求：

?要求实现电气部分的统一安放，方便管理和维护。实现和PC机、倒立摆本体的通信。

软件要求：

• SPIP-DOS-2001 XY平台型平面一级摆DOS版实验软件含BC源代码
• SPIP-DOS-2002 XY平台型平面二级摆DOS版实验软件含BC源代码

 要求开设实验：

• 平面一级摆线性二次**优控制LQR控制实验
• 平面一级倒立摆建模、仿真及实验
• 平面一级顺摆的建模与分析
• 平面一级顺摆的 LQR 控制仿真与实验
• 平面二级摆线性二次**优控制LQR控制实验
• 平面二级倒立摆建模、仿真及实验
• 平面二级顺摆的建模与分析
• 平面二级顺摆的 LQR 控制仿真与实验