【名词解释】 

【IMU惯性测量单元】陀螺和加速度，输出角速度和加速度值；
【VG垂直陀螺】输出的是在IMU基础上进行实践积分后得到的姿态（俯仰和横滚）角度值（角速度单位是°/S，角度单位是°跟速度和位移的区别一样；
【AHRS航姿参考系统】一般加了磁场计（相当于指南针、罗盘），输出航向、姿态角度等值；
【INS惯性导航系统】一个使用加速计和陀螺仪来测量物体的加速度和角速度，并用计算机来连续估算运动物体位置、姿态和速度的辅助导航系统；
【NAV组合导航(松耦合)】GPS辅助输出三维坐标、姿态和航向所有信息；
【GPS/INS组合导航(紧耦合)】GPS和INS深度融合输出三维坐标、姿态和航向所有信息。 

Xsens MTi-G-710/700小惯导

   MTi-G-710/700是一个集成GPS 信号的微型惯性测量系统，内部处理器功耗低，通过实时卡尔曼滤波来提供准确的位置和速度信息。同时也提供无漂移的GPS 增强型的三维定位信息，以及较核过的三维加速度、三维转速度、三维地磁场、静态压力信息。对于导航，车辆和其他物体的控制，MTi-G 是一款性能优越的测量单元。

 MTI-G-710/700 GPS/INS是以GPS为辅助、IMU增强的GPS/INS，提供高品质的方向和位置。 MTI-G-710 GPS/INS是高性能MTI-100系列产品的一部分，具有振动抑制陀螺仪和高运行偏置不稳定性。

 
   MTi-G-710/700 GPS/INS为在Xsens公司的高性能MTI 100系列产品的基础上增加了一个机载GPS接收器。这一GPS辅助、IMU增强的惯性导航系统能够输出一个广泛范围的数据如无漂移3D定位数据、3D位置和速度数据、3D校准加速度、转弯速率、磁场数据和压力数据。此外还可以输出delta_q 和 delta_vel格式的惯性数据，并以2 kHz进行圆锥和划船效应补偿。而对于动态数据，MTI-G-710 GPS/INS可输出无漂移的3D参考定位数据。方位数据为GPS辅助，从而可提高方向估计，尤其是前进及持久的加速度。IMU增强的3D位置和3D速度弥补了GPS中断时的数据欠缺，相比GPS位置和速度具有更高的完整性。获得的位置更新速率**高可达400 Hz。

应用领域

• 航天领域，汽车，机器人水下设备，利用为MTi-G配套的开发软件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。
• 具体适用于医疗、运动检测、训练、虚拟现实、生物工程系统、体育、惯性导航系统、人体姿态测量、飞机姿态控制、转速测量、仿真等。
• 利用为MTi-G配套的开发软件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。

输出

• 3D方位角（四元/矩阵/欧拉角度）
• 3D加速度
• 3D角速率
• 3D地磁场（标准化）

方位性能

• 动态范围：3D所有角度
• 角速率分辨率：0.05deg
• 静态精度（横滚/俯仰：<0.5deg）
• 静态精度（航向）：<1deg
• 动态精度：2degRMS

MTi-G-710/700 主要参数

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【荷兰Xsens】

    Xsens是一家有传奇历史的公司。Xsens公司成立于2000年是**的3D运动追踪技术和产品创新企业。
    Xsens公司产品为低成本、高精确度的小型3D运动测量设备。该产品的这些特性支持在小型（无人）车辆的控制、稳定和导航中的应用；此外，产品还应用于诸如惯性全身人体运动捕捉（无摄影机式角色动画、VR训练和模拟、运动和医疗中适用）等全新领域当中。
    其客户包括：美国艺电（Electronic Arts）、NBC 环球集团（NBC Universal）、戴勒姆（Daimler）、欧特克（Autodesk）、ABB、西门子（Siemens）以及其它全球**的机构与公司。

【北京七维航测】

     北京七维航测科技股份有限公司成立于2003年，于2011年在全国中小企业股份转让系统成功挂牌（证券简称：七维航测；证券代码：430088），主营业务面向航天、航空、航海、兵器、电子、电力、交通等领域。2007年，北京七维航测作为业内仅有的两家公司之一被选为中国惯性技术学会会员单位。
    公司主要的业务领域有：航测业务涉及GNSS/INS组合导航系统、GNSS高精度差分系统、姿态测量系统等产品的研发生产、销售、技术服务；检测业务基于高精尖传感器提供测量应用、数据采集系统应用；北斗应用涵盖高精度组合导航应用、同步授时应用、高精度北斗RTK应用；监测业务提供桥梁、尾矿库、水库大坝、地质灾害、基坑等安全监测服务。无人飞机业务覆盖无人飞机系统集成等领域。公司将在原有的提供优良设备、技术的基础上，提供有价值的服务，大力发展服务型项目。
    公司成立十余年来，一直为各重点军工院所、高等院校及相关军工企业提供GNSS基准系统、高精度授时系统、GNSS/INS组合导航系统、高速运动目标测量基准系统及专业的技术服务；为北京市创新工程《城市轨道交通噪声特性与噪声地图技术研究项目》提供了安全检测系统；为北京地铁13号线、新疆果子沟大桥、沪蓉西高速公路的四座特大桥提供了健康监测系统；为中国某新型飞机提供了力反馈控制系统；为黄河春季破冰进行了无人飞机系统的开创性应用；公司还为我国首艘航母 “辽宁舰”进行了平台基准系统标校服务。
    公司秉承“军工品质，精益求精”的质量方针和“科技创新，专业制胜”的经营策略，使公司的整体实力得以快速提升。2013年，公司被《福布斯》评为《2013福布斯中国**具潜力的百强企业》。公司已获得武器装备质量体系认证证书、二级保密资格单位证书和武器装备科研生产许可证证书。