软索式助力机械手是机械臂与夹具间由气动平衡器连接的助力机械手，特点是可越过障碍物移载工件，全程悬浮，气动控制、轻巧操作，搬运速度快软索式助力机械手与各种非标夹具配合使用，实现各种形状工件起吊搬运工作，但是工件形状需规则，夹具动作简单。在同等高度限制下，提升行程比硬臂式助力机械手快。
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