速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。位置环主要进行P（比例）调节。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。
位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为**佳值进行设定。

当进行位置模式需要调节位置环时，**好先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的**小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应**好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。
伺服系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。
伺服驱动器
伺服驱动器属于伺服系统的一部分,用来控制伺服电机，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
选择一款合适的伺服驱动器需要考虑到各个方面，这主要根据系统的要求来选择，在选型之前，**分析以下系统需求，比如尺寸、供电、功率、控制方式等，为选型定下方向。下面我们来看一下伺服驱动器的各方面参数。
1.持续电流、峰值电流；
2.供电电压、控制部分供电电压；
3.支持的电机类型、反馈类型；
4.控制模式、接受命令的形式；
5.通讯协议
6.数字IO

A06B-6114-H201
A06B-6114-H109
A06B-6114-H108
A06B-6114-H107
A06B-6114-H106
A06B-6114-H105
A06B-6114-H104
A06B-6114-H103
A06B-6114-H028
A06B-6112-H055
A06B-6112-H037#H580
A06B-6112-H030#H580
A06B-6112-H026#H580
A06B-6112-H022#H580
A06B-6112-H022#H550
A06B-6112-H015#H580
A06B-6112-H011#H580
A06B-6112-H011#H550
A06B-6112-H006#H580
A06B-6112-H006
A06B-6112-H002#H580
A06B-6111-H206#H550
A06B-6111-H105#H550
A06B-6111-H045#H550
A06B-6111-H037#H550
A06B-6111-H030#H550
A06B-6111-H030
A06B-6111-H026#H550
A06B-6111-H026
A06B-6111-H022#H550
A06B-6111-H022
A06B-6111-H015#H550
A06B-6111-H011#H570