液压马达是一种低速中转矩多作用液压马达，简称摆线马达。由一对一齿之差的内啮合摆线针柱行星传动机构所组成，采用一齿差行星减速器原理，所以这种马达是由高速液压马达与减速机构组合而成的低速大扭矩液压马达。

转速可分为工作转速、额定转速、**高转速和**低稳定转速等，r/min。工作转速是指在工作时力士乐液压泵(或马达)的实际转动速度。额定转速是指在额定压力下，力士乐液压泵(或马达)能连续长时间运转的**高转速。即当转速超过该转速后，力士乐液压泵(或马达)将造成吸油不足，产生振动和噪声，会遭受气蚀损伤，寿命降低。**高转速是指力士乐液压泵(或马达)不受异常损坏的情况下不可超越的**高转速极限。**低稳定转速是指马达正常运转所允许的**低转速。
液压马达有：齿轮马达、叶片马达和柱塞马达。

摆线液压马达是一种高、中速的扭矩液压马达，其输出转矩和转速的脉动性较大，径向力不平衡，在低速旋转及负荷改变时运转的稳定性较差。多用于工程机械、农业机械和林业机械的回转机构。

叶片马达属高转速、低扭矩液压马达，其具有转速高、惯性小的特点。适用于磨床、自动线及随动系统中。 

柱塞马达根据其结构不同分为轴向柱塞马达和径向柱塞马达。