1、产品用途

本设备可在压力容器制造中完成以下功能：

（1）在圆柱壳体和圆锥形壳体上进行接管的自动埋弧焊接；

（2）在椭球封头和球形封头上进行接管的自动埋弧焊接。

  筒体正交偏心埋弧焊接（包括筒体内侧里口焊接）

2、产品结构及原理

本设备可以吊装在立柱横梁式操作机上，也可吊装在简单工艺架上。其机械主体完成圆柱坐标运动，调整旋转主轴与焊接接管中心轴接近同轴，完成圆柱坐标的旋转运动，一个伸缩臂完成焊接旋转半径调节，伸缩臂端部安装一个升降杆完成升降运动（即沿接管母线方向运动）。由此完成空间相贯曲线的运动。在升降杆的底部有两个手动调节轴完成焊枪姿态调整，也可按用户的要求电动调整。控制箱、焊丝盘和自动送丝机悬挂在机械主体上绕旋转主轴一起水平旋转，两个电路滑环分别完成电器控制和焊接电流的传输，以实现焊接多圈旋转，气路滑环完成切割或焊接气体的传输。

控制系统采用基于CAN总线的多CPU控制方式，控制主机采用图形界面，完成人机交互（参数输入、状态显示监测）运动曲线的计算，而后下传给各个下位机，下位机分别完成每个运动轴的控制，并且各运动控制轴和主机之间保持通讯，使在多圈长时间运动中保持协调同步。控制策略上采用了程序控制、示教控制相结合的控制策略。如果单纯采用程序控制无法适应实际生产中壳体不准确接管和机器人定位不准带来的误差，单纯采用示教方式示教点多，示教量大，且每个接管都要示教，效率低。充分利用了各种控制方法的特点，既利用了程序控制简单准确、示教控制灵活的优点，又避免了程序控制灵活性差，单纯示教控制繁琐、示教量大的缺点。输入参数后，示教四点或多点即可开始焊接。设计了手操器，可进行手操位置调整和自动焊接过程中的人工干预。通过以上设计保证了焊接的高质量、高精度、高效率和高可靠性。

3、系统的关键技术及独到之处

（1）设备调整定位迅速，效率高，不需要工人反复调整设备的姿态。     在控制上采用了程序控制、示教和人机共享控制相结合的控制策略，实现了各运动轴间的协调控制，解决了实际生产中遇到的大型壳体外形固有的不标准、接管与壳体对接不准、焊机与接管定位不准影响焊接位置精度的问题。

（2）设备悬挂在十字操作机上，既可以在筒体内焊接，也可以在筒体外焊接。变换工位迅速、轻便。焊接借助悬挂在十字操作机上机头中心的激光束进行焊机定位，无须在接管内定位，降低了焊机定位工作量，提高了焊接机头定位精度。

（3）不但可以焊接正马鞍形，还可以完成多种接管与壳体复杂空间相贯形式的角焊缝埋弧自动焊。

（4）接管焊接机器人可以安装在立柱横梁式操作机（十字伸缩臂）上，也可安装在工艺支架上，可以实现筒外焊接也可实现筒内焊接。

（5）主体重量不到二百公斤，适应现场使用，灵巧、轻便、可移动。

（6）设备操作灵活，功能扩展性强，可以实现自动变轨、人工变轨等多种操作控制方式，还可以在任意位置起停、正反向焊接。不但实现了焊缝自动压道排列连续多圈焊接，还可以完成多种不同形式自动焊要求的运动控制方式。

（7）系统可以抵抗焊接现场的强电磁干扰及粉尘。采用工业级PC104作上位机，模块化结构，无风扇设计，控制设备的小型化和抗粉尘，系统的可靠性高。。

（8）采用多CPU现场总线控制系统结构。工业PC采用图形界面完成人机交互、参数输入，完成控制运算及控制数据生成并传给各个运动轴的控制单元。每个运动轴有一个CPU单独控制，提高了设备的可靠性，极大的方便了设备的生产、调试，方便了用户的使用、维护和维修。

（9）该设备操作简单，可按图片和文字指导工人操作

4、功能及技术参数

表1接管直径系列                     单位：mm

以上参数可根据用户要求定制。

• 本设备可方便的安装在操作机缩臂上也可安装在移动龙门式工艺架上。
• 本设备可在圆柱筒体上焊接接管，可在筒体内也可在筒体外焊接。
• 本设备可在椭球封头和球形封头上焊接接管，接管外径Φ100mm ~ 1600mm，马鞍量< 450mm，壳体与焊接接管相贯形式为轴向相贯或法向相贯。
• 圆柱筒体与焊接接管相贯形式为垂直正交（正马鞍）、偏心垂直相贯（偏心马鞍），焊道与水平倾角<12°。
• 接管外径：Φ100mm ~ 1600mm
• 接管高度：< 1000mm
• 马鞍量：< 450mm
• **大焊接厚度：300mm（或定制）
• 回转速度：0 ~ 2rpm
• 采用的埋弧焊机、送丝机由用方指定，或根据用户技术要求选配。

 标配为LINCOLN DC-1000 焊接电源、相配的控制箱及送丝机（如NA-3控制箱及送丝机头）

• 焊接电流：< 1000A
• 送丝直径：2.5~5.0mm
• 工作环境：温度：-10℃~ +55℃；湿度：90%以下，不结露
• 控制系统电源：二相AC 220V 50Hz ，2kW
• 设备总重：200Kg
• 设备尺寸: 1600×1100×1800mm