全向自行式升降平台是一种能够实现全向转向、精确行走和定位、高空升降作业等功能的新型装卸搬运机械，广泛应用于仓储物流、航空、港口、高空设备的安装和检修等，在仓储物流领域发挥着十分重要的作用。由于采用了先进的麦克纳姆轮全向移动技术，全向自行式升降平台能够以多自由度的灵活性满足狭窄空间内的高效工作、精确定位的特殊作业需求和适应大惯量装备的高效精密装配需要，大大拓展了自行式升降平台的应用范围，在军民物流领域中的一些特殊场合，具有广阔的应用前景。全向移动技术是全向自行式升降平台区别于普通升降平台的核心技术，为确保全向自行式升降平台能够灵活、安全、可靠的作业，对麦克纳姆轮进行全面、深入的设计分析显得尤为必要。为了**大程度反映全向自行式升降平台正常作业时麦克纳姆轮的动力学特性，防止在ADAMS软件中仿真时麦克纳姆轮与地面之间出现碰撞导致接触不良而影响仿真效果，本文将麦克纳姆轮通过转轴与车体铰接，在转轴与车体之间添加弹簧减振。

根据各构件间实际约束关系依次添加约束，其中单个滚子与车轮支撑体添加旋转副于滚子中心，麦克纳姆轮总成与滚轴添加旋转副于转轴，并在相应的旋转副添加电机驱动，转轴与车体添麦克纳姆轮与车体连接关系图加旋转副。仿真时只需根据全向移动算法设置各电机的转速即可仿真相应的运动情况。每个滚子与地面添加接触力约束。因此，为保证全向自行式升降平台的运动精度，必须依据动力学仿真结果，对滚子的外廓进行适当修正，**大程度保证滚子的外廓线在作业过程中保持圆形。另一方面，也需要从控制的角度入手，通过反馈的方式对全向移动的控制进行修正，以提高全向移动的精度。

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