众所周知，磁力吸盘是机械手的主要取物装置。因此，可以毫不夸张地比喻，一旦离开了磁力吸盘，机械手就成了废人，高手既成过往云烟了。然而，它们之间虽然亲密，但是也存在矛盾，具体表现如下：

目前，机械手已广泛应用于农业、汽车、运输、医疗、军事等各个行业的导磁性物料输送作业中。但是取放细小、薄片状零件并对多种零件自动装配，目前还没有有效的机械方法，主要困难在于:

(1)难于用机械的方法从零件4个方向中选择所需要的**方向，振动送料通常采用可以选择一头大一头小的锥状零件的方向，但是处理不了片状零件。

(2)机械手中经常采用的三瓣夹头难以抓取细小薄片状零件。

(3)细小薄片状的零件无论取放，都需要较高的定位精度。

(4)在电子行业中，通常采用相机成像、用图像识别的智能方法来完成任务，成本高。

机械手中经常采用的三瓣夹头并不适用于细小薄片状零件，因为三瓣夹头不易夹持，而且在力度不易控制，过大细小片状零件会因受力过大成为废品，过小零件不易加紧，容易脱落；想要拿下夹持的细小零件需要将螺母逆向旋转，将所述夹紧的三瓣夹头释放开，不利于大批量自动化加工，比较麻烦且耗时。

如果采用磁力吸盘，相较而言，是较为有效的机械方法，然而也存在以下技术难题：磁力吸盘虽然有效解决了导磁性物料的吸吊问题，但是也会磁化零件，影响后期的性能。如果采用真空吸盘，因为零件比较细小，需要较高的定位精度，否则无法吸住零件。

由此可见，现有机械手的取物装置亟待改进，不能仅仅停留于磁力吸盘的水平上。

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